Tá struchtúr an róbait chomhthreomhar sé chéim saoirse comhdhéanta de na hardáin uachtaracha agus íochtaracha, 6 theileascópachasorcóirísa lár, agus 6 insí liathróide ar gach taobh de na hardáin uachtaracha agus íochtaracha.
Is sorcóirí servo-leictreacha nó hiodrálacha (tonnáiste mór i bhfoirm sorcóirí hiodrálacha) na sorcóirí teileascópacha ginearálta. Le cabhair ó shé cinngníomhaitheoir sorcóra leictreachGluaiseacht leathnaithe agus crapadh, comhlánaíonn sé an t-ardán i spás sé chéim saoirse (X, Y, Z, α, β, γ) den ghluaiseacht, ar féidir leis insamhalta a dhéanamh ar éagsúlacht staidiúir ghluaiseachta spásúla, agus dá bhrí sin is féidir é a úsáid go forleathan i réimse insamhlóirí oiliúna, amhail insamhlóirí eitilte, insamhlóirí tiomána gluaisteán, insamhlóirí crith talún, satailítí, diúracáin agus aerárthaí eile, trealamh áineasa (céim luascáin scannáin chinéiteach) agus réimsí eile. Sa tionscal próiseála is féidir uirlisí meaisín nasctha sé-ais, róbait agus mar sin de a dhéanamh.
Príomhghnéithe robots comhthreomhara sé chéim saoirse:
Ó tugadh isteach róbónna tionsclaíocha, tá róbónna le meicníochtaí tandem i réim. Tá struchtúr simplí agus spás oibriúcháin mór ag róbónna tandem, agus dá bhrí sin úsáidtear go forleathan iad. Mar gheall ar theorainneacha na róbónna tandem féin, tá taighdeoirí tar éis a dtreo taighde a aistriú de réir a chéile chuig róbónna comhthreomhara. I gcomparáid le róbónna tandem, tá na tréithe seo a leanas ag róbónna comhthreomhara sé chéim saoirse:
1. Gan aon earráid charnach, cruinneas ard.
2. Is féidir an gléas tiomána a chur ar an ardán seasta nó gar dó, ionas go mbeidh an chuid ghluaisteach éadrom ó thaobh meáchain de, ardluais agus dea-fhreagairt dhinimiciúil aici.
3. Struchtúr dlúth, déine ard, cumas mór iompair, spás oibre beag.
4. Tá dea-iseatrópacht ag meicníocht chomhthreomhar atá go hiomlán siméadrach.
De réir na dtréithe seo, úsáideadh róbónna comhthreomhara sé chéim saoirse go forleathan i réimsí a bhfuil ard-dhlúthacht, ardchruinneas nó ualaí móra gan spás oibre mór ag teastáil uathu.
Buntáistí 6dof thar 3dof
I VR, tá eispéiris 3dof éagsúla úsáideach le haghaidh feidhmchlár teoranta nach dteastaíonn tumoideachas iomlán uathu, amhail leagan tiománaí simplí de chlár atá deartha chun amanna imoibrithe coscánaithe a thástáil. D’fhéadfadh sé seo a bheith conspóideach, ach cruthaíonn sé eispéireas an-"cothrom".
Chun eispéireas VR lán-tumtha a fháil, ligeann 6dof duit siúl timpeall ar mhír i gciorcal 360 céim, lúbadh síos agus an mhír a fheiceáil ó bharr go bun - nó cromadh síos agus an mhír a fheiceáil ó bhun go barr. Cuireann an rianú suímh seo eispéireas níos tarraingtí ar fáil, rud atá ríthábhachtach d’insamhaltaí réadúla amhail insamhaltaí comhrac dóiteáin, áit a bhfuil níos mó saoirse ag teastáil chun rudaí sa timpeallacht a bhogadh agus a ionramháil.
Am an phoist: 29 Samhain 2023
