Tá struchtúr an robot comhthreomhar sé chéim-na saoirse comhdhéanta de na hardáin uachtaracha agus íochtair, 6 teileascópachasorcóirísa lár, agus 6 insí liathróide ar gach taobh de na hardáin uachtaracha agus íochtaracha.
Tá na sorcóirí teileascópacha ginearálta comhdhéanta de shorcóirí servo-leictreacha nó hiodrálacha (tonnáiste mór i bhfoirm sorcóirí hiodrálacha). Le cabhair ó sheisearactuator sorcóir leictreachleathnú agus gluaiseacht crapadh, comhlánaigh an t-ardán sa spás de shé chéim saoirse (X, Y, Z, α, β, γ) den ghluaiseacht, is féidir insamhail a dhéanamh ar éagsúlacht staidiúir gluaiseachta spásúlachta, agus mar sin is féidir é a úsáid go forleathan i éagsúlacht insamhlóirí oiliúna, mar shampla insamhlóirí eitilte, insamhlóirí tiomána gluaisteán, insamhlóirí crith talún, satailítí, diúracáin agus aerárthaí eile, trealamh áineasa (céim luascadh scannáin cinéiteach) agus réimsí eile. Sa tionscal próiseála is féidir a dhéanamh i sé-ais nascacht uirlisí meaisín, robots agus mar sin de.
Príomhghnéithe róbait chomhthreomhar sé chéim na saoirse:
Ó tugadh isteach robots tionsclaíocha, tá róbait le meicníochtaí comhuaine chun tosaigh. Tá struchtúr simplí agus spás oibriúcháin mór ag robots Tandem, agus mar sin úsáidtear iad go forleathan. Mar gheall ar na teorainneacha a bhaineann le robots tandem iad féin, tá taighdeoirí tar éis a dtreo taighde a aistriú de réir a chéile chuig robots comhthreomhara. I gcomparáid le robots tandem, tá na tréithe seo a leanas ag robots comhthreomhar sé chéim na saoirse:
1. Gan aon earráid charnach, cruinneas ard.
2. Is féidir an gléas tiomána a chur ar an ardán seasta nó gar dó, ionas go mbeidh an chuid atá ag gluaiseacht solas i meáchan, ard i luas agus go maith i bhfreagra dinimiciúil.
3. Struchtúr dlúth, rigidity ard, cumas imthacaí mór, spás oibre beag.
4. Tá iseatrópacht mhaith ag meicníocht chomhthreomhar iomlán siméadrach.
De réir na saintréithe seo, baineadh úsáid as robots comhthreomhar sé-chéim-saoirse go forleathan i réimsí a dteastaíonn ard-stiffness, cruinneas ard nó ualaí móra gan spás oibre mór.
Buntáistí 6dof thar 3dof
I VR, tá eispéiris éagsúla 3dof úsáideach le haghaidh feidhmchláir theoranta nach dteastaíonn tumoideachas iomlán orthu, mar shampla leagan tiománaí simplí de chlár atá deartha chun amanna frithghníomhaithe coscánaithe a thástáil. D'fhéadfadh sé seo a bheith conspóideach, ach déanann sé taithí an-"árasán".
Le haghaidh taithí VR lán-tumtha, ligeann 6dof duit siúl thart ar rud i gciorcal 360-céim, lúb thar agus féachaint ar an mír ó bhun go barr - nó cuach agus féachaint ar an mír ó bhun go barr. Cumasaíonn an rianú suímh seo eispéireas níos mealltaí, rud atá ríthábhachtach le haghaidh insamhaltaí réalaíocha amhail insamhaltaí comhraicthe dóiteáin, áit a bhfuil gá le breis saoirse chun rudaí sa chomhshaol a bhogadh agus a ionramháil.
Am postála: Nov-29-2023
