De ghnáth bíonn ceithre chuid i róbat: aractuator, córas tiomána, córas rialaithe, agus córas braite. Is é actuator an róbait an t-aonán ar a mbraitheann an róbat chun a thasc a chomhlíonadh, agus de ghnáth tá sé comhdhéanta de shraith naisc, hailt, nó cineálacha eile tairiscint. Roinntear robots tionsclaíocha i gceithre chineál gluaiseachtaí lámh: is féidir le hairm chomhordanáidí dronuillinn bogadh feadh trí chomhordanáidí dronuillinn; is féidir le hairm chomhordanáidí sorcóireacha ardú, casadh agus teileascóp; is féidir le hairm chomhordanáid sféarúil rothlú, tuinairde, agus teileascóp; agus tá hailt rothlach iolracha ag airm altacha. Éilíonn na gluaiseachtaí seo go léir actuators.
Manipulator Féinfhorbartha KGG
Is féidir actuators a roinnt ina dhá chatagóir bunaithe ar tairiscint: actuators rothlacha agusactuators líneach.
1) Déanfaidh actuators rothlacha rud éigin a rothlú ag uillinn áirithe, is féidir a bheith críochta nó gan teorainn. Is mótar leictreach é sampla tipiciúil de actuator rothlacha, arb é actuator é a thiontaíonn comhartha leictreach ina ghluaisne rothlach dá seafta, agus a rothlaíonn an mótar nuair a chuirtear sruth i bhfeidhm ar an mótar bunúsach. Trí an mótar a nascadh go díreach leis an ualach cruthaítear actuator rothlacha díreach-tiomáinte, agus déantar go leor actuators rothlacha a chomhcheangal le meicníocht a úsáidtear mar luamhán meicniúil (buntáiste) chun luas an rothlaithe a laghdú agus an chasmhóimint a mhéadú, más é an toradh deiridh uainíocht, tá aschur an tionóil fós ina actuator rothlach.
Beachtas KGGGníomhaire Ais ZR
2) Tá actuators rothlacha ceangailte freisin le meicníocht a athraíonn tairiscint rothlacha isteach i tairiscint ar ais agus amach, ar a dtugtar actuator líneach. Go bunúsach bogann gníomhróirí líneacha an réad i líne dhíreach, anonn is anall de ghnáth. Áirítear ar na meicníochtaí seo: scriúnna liathróid/sorcóir, criosanna agus ulóga, raca agus pinniún.Scriúnna liathróidagusscriúnna sorcóira úsáidtear go hiondúil chun gluaisne rothlach a thiontú inatairiscint líneach bheacht, mar shampla ar ionaid meaisínithe. De ghnáth méadaíonn racaí agus pinions an chasmhóimint agus laghdaítear luas na tairiscinte rothlacha, agus is féidir iad a úsáid freisin i gcomhar le meicníochtaí a thiontaíonn tairiscint rothlach go tairiscint líneach.
I measc actuators rothlacha den chuid is mó tá laghdaitheoirí RV agus laghdaitheoirí armónacha:
(1)Laghdaitheoir RV: Úsáidtear RV de ghnáth le cycloid, a úsáidtear le haghaidh hailt robot mór-chasmhóiminte, go príomha ar feadh 20 kg go cúpla céad cileagram de robot ualach, úsáidtear ceann amháin, dhá, trí aiseanna RV.
(2) laghdaitheoir armónach: Armónach a úsáidtear chun cruth fiacail ionchuir go príomha, ach anois úsáideann roinnt monaróirí cruth fiacail stua dúbailte. Is féidir armóinic a luchtú le chasmhóiminte beag, a úsáidtear de ghnáth le haghaidh arm robotic faoi 20 kg. Tá ceann de na príomhghiaranna in armónacha solúbtha agus éilíonn sé dífhoirmiúchán ardluais arís agus arís eile, agus mar sin tá sé níos leochailí agus tá níos lú acmhainn ualaigh agus saol aige ná RV.
Go hachomair, tá an actuator ina phríomhchuid den robot agus tá tionchar suntasach aige ar ualach agus cruinneas an robot. Reducer Is tiomáint laghdaithe é is féidir leis an chasmhóimint a mhéadú tríd an luas a laghdú chun ualach níos mó a tharchur agus an locht a shárú go n-aschuireann an mótar servo chasmhóimint níos lú.
Am postála: Jul-07-2023
